Actarus : Plus héros par la force des choses que par choix, Actarus est un grand pacifiste, philosophe à ses heures et même parfois un tantinet saltimbanque lorsque l'envie lui prend de gratter sa guitare.Natif de la planète Euphor, il s'est enfuit de celle-ci à bord d'un prototype de robot invincible, Goldorak, tandis que les forces de Véga ravageaient la planète. Echoué sur la Terre, il fut recueilli par le professeur Procyon et garda l'anonyma un certain temps en se faisant passer pour son fils. Doué d'un pouvoir qui lui permet de faire des sauts spectaculaires, il lui suffit de faire un bond en arrière pour être vêtu de sa tenue de combat.

Alcor : L'histoire commence avec l'arrivée au centre de l'ancien pilote de Mazinger Z (si !), renommé Alcor, et qui deviendra l'inséparable ami d'Actarus. D'un tempérament fougueux et casse-cou, il est toujours prêt pour une mission de reconnaissance. Il pilote l'O.V.Terre., puis l'Alcorak dont il est le concepteur.

Vénussia : Fille de Riguel, un rien godiche au début de la série, elle prend du poil de la bête après une transfusion sanguine avec Actarus et finie par le rejoindre aux côtés d'Alcor dans la lutte contre l'envahisseur. Perpétuellement amoureuse d'Actarus, elle devra pourtant mettre ses sentiments de côté devant le stoïcisme de celui-ci. Elle pilote le Vénusiak, spécialisé dans les missions sous-marines.

Phénicia : Princesse d'Euphor et soeur d'Actarus, elle aussi fut sauvée de l'asservissement d'Euphor par son précepteur qui se réfugia sur la Terre et n'apparait que vers la fin de la série, où elle intègre la Patrouille des Aigles. De part son caractère fougueux, elle ressemble beaucoup à Alcor dont elle est secrètement amoureuse ; parfois un peu prétentieuse et autoritaire, elle possède un don de divination qui sauvera ses alliés plusieurs fois. Elle pilote le Phoçoirak, spécialisé dans les missions sous-terraines.

Mizar : Jeune fils de Riguel, il voue une admiration sans limite à Actarus qui est pour lui comme un grand frère

Riguel : Père de Vénusia et Mizar, il est le propriétaire farfelu du ranch du "Bouleau Blanc" ; il passera la première moitié de la série à s'imaginer Président du Comité d'Accueil des Extra-terrestres, jusqu'à ce que sa fille soit blessée lors d'une attaque massive sur son ranch. Colérique et excessif, on dirait presque une caricature de...Louis de Funès !

Professeur Procyaon : Fondateur du Centre de Recherche Spatiales et créateur des différents appareils qui épauleront Goldorak tout au long de la série, il joue à la fois le rôle de scientifique, commandant et père au sein du Centre. Lui aussi grand pacifiste au début de la série, il sera contraint de se transformer en guerrier face à la menace toujours plus pesante de Véga.

Véga - le grand Stratéguerre : C'est de lui que viennent tous les problèmes ! Roi de la planète Stykadès, il rêve de régner en maître sur toutes les planètes de l'Univers (quel boulot !) et asservit de manière barbare chaque planète habitée que croise son armée. Seul Actarus lui tient tête avec Goldorak, et plutôt que d'aller voir ailleurs, notre roi s'obstine à vouloir pulvériser ce prince rebelle et conquérir la planète bleue...

 

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